出发-赛场（2 / 3）

“哪个单位的？”

“个人。”

男人愣了一下。“个人？你的硬件方案是自研的还是基于开源？”

林晚晚想了想。“开源的。就是网上那种。”

“控制系统呢？用的什么算法？”

“算法……就一般的算法。”

男人皱了皱眉，看了她一眼，没再问。转身走了。

又来了一个年轻人，手里拿着平板。“你们的机器人步态挺稳的。用了什么控制策略？”

林晚晚张了张嘴。“就……走路的那种。”

年轻人等了几秒。“……哪种？”

“就是一步一步走的。”

年轻人看了她一眼，默默把平板收起来，走开了。

千衍低声说：“你回答得不太好。”

“我又不懂。”

“那你为什么说‘一步一步走的’？”

“因为本来就是一步一步走的。”

千衍沉默了一下。“你说得对。就是一步一步走的。”

一个女工程师走过来，蹲下来看了看千衍的腿。她的目光从膝关节扫到脚踝，又从脚踝扫回膝关节。

“你们的腿部结构挺有意思的。”她站起来，“这个关节电机，不是标准件吧？”

“是标准件。”千衍说，“拼夕夕买的。”

女工程师愣了一下，看了林晚晚一眼。“拼夕夕？”

“嗯。她说拼夕夕。”千衍的屏幕脸对着她，“电机型号、驱动方式、通信协议，说明书里都有。我可以给你发链接。”

女工程师的表情变了。不是尴尬，是那种“这个机器人会替主人说话”的意外。她想了想，又问：“你们的步态很稳。用了什么控制算法？lipm？cpg？还是模型预测控制？”

千衍正要回答，林晚晚拉了一下他的手。

“一步一步走的。”林晚晚说。

女工程师看着她，又看了看千衍。“他的步态不是‘一步一步’能解释的。落地角度、重心转移、摆动轨迹都有明显优化。这在拼夕夕买的配件上很难实现。”

千衍的屏幕脸眨了一下。“是训练出来的。”

“谁训练？”

“她。”

女工程师看了林晚晚一眼。林晚晚张了张嘴，没说出话来。

女工程师又低头看了看千衍的脚。荧光绿的跑鞋，鞋带系得整整齐齐。

“你们还给他穿了鞋？”

“嗯。减震。”林晚晚说。

女工程师沉默了一下。她的目光从跑鞋移到千衍的屏幕脸上——那张脸还亮着，干净的眉眼，嘴角微扬。

“这个屏幕一直亮着？”她问。

“嗯。”千衍说。

“不浪费电吗？马拉松对续航要求很高。多一块屏幕就是多一份功耗。”

千衍侧了侧屏幕脸。“她让我长的。”

女工程师看了林晚晚一眼。“为什么？”

“因为好看呀！”晚晚笑着说。

女工程师沉默了一下，没再问。她从口袋里掏出一张名片，递给林晚晚。“我叫苏念，你们的机器人在赛道上如果遇到问题，可以找我。我是北工大机器人队的技术指导。”她顿了顿，“我对你们的步态算法很感兴趣。赛后可以聊聊。”

林晚晚接过名片，点了头。女工程师走了。

她走远了。林晚晚蹲下来，把脸埋在膝盖里。

“千衍，我是不是说错了很多。”

“没有。”

“他们问我什么算法、什么控制策略、什么关节电机型号。我一个都答不上来。”

“因为你不是研发者，不知道很正常。你是训练师。”

她擡起头。“训练师是什么？”

“是教我走路的人。是帮我换电池的人。是给我买荧光绿跑鞋的人。”他停了一下，“他们不懂。”

她笑了，站起来，把千衍的帽子重新戴好。这次帽檐没有压住眼睛。